VJ-03-CAN là phiên bản giao tiếp CAN của khớp VJ-03: cùng động cơ, hộp số harmonic và dải mô-men, nhưng điều khiển qua bus CAN 2.0A 1 Mbit/s và đóng trong vỏ kín, đầu nối M12 vặn ren. Master chỉ cần một cổng CAN (STM32, PLC hoặc máy tính qua bộ chuyển USB-CAN) và vài lệnh đơn giản là đọc được vị trí, đặt được vị trí hoặc tốc độ. Không cần dựng master EtherCAT hay máy tính thời gian thực. Khớp phù hợp cho robot tự chế tạo, robot di động, máy OEM và phòng lab nghiên cứu, đào tạo. Robot3T thiết kế và sản xuất tại Việt Nam.

Ứng dụng tiêu biểu

• Robot tự chế tạo và máy OEM: cánh tay nhiều trục, cổ tay gantry, đầu công tác xoay, điều khiển từ STM32 hoặc PLC có cổng CAN.
• Robot di động, robot dịch vụ: tay máy trên AMR, đầu xoay pan-tilt; mạng CAN gọn, ít dây, chịu nhiễu tốt.
• Nghiên cứu và đào tạo: sinh viên dùng bộ chuyển USB-CAN và Python để đọc vị trí, dòng điện, điều khiển vị trí và tốc độ.
• Trục xoay, bàn định vị: bàn chia độ, gimbal camera và cảm biến cần mô-men lớn, vị trí tuyệt đối.

Vì sao chọn VJ-03-CAN

• Tích hợp trọn bộ, vỏ kín – động cơ, hộp số harmonic, driver, encoder tuyệt đối và phanh trong một khối; mạch điện tử nằm kín bên trong, đầu nối M12 vặn ren chống tuột.
• Giao thức đơn giản, kiểu CANopen – 16 lệnh, ID chuẩn 11 bit; mỗi khớp có ID lệnh và ID trả lời riêng nên master hỏi nhiều khớp cùng lúc được.
• Giữ vị trí tuyệt đối khi mất nguồn – encoder 20 bit đơn vòng và đa vòng, pin 3,6 V giữ vị trí; không cần chạy về gốc mỗi lần bật máy.
• An toàn – phanh điện từ tự đóng khi mất điều khiển, watchdog lệnh, E-STOP broadcast cho mọi khớp, bảo vệ quá dòng, quá áp, quá nhiệt, lỗi encoder.
• Hai cách chạy vị trí – stream điểm đặt mỗi 1–2 ms như EtherCAT, hoặc gửi đích một lần để khớp tự tạo quỹ đạo tăng/giảm tốc.

Thông số kỹ thuật

Mô-men và tốc độ ghi theo thứ tự tỉ số 50 / 80 / 100. Tốc độ trục động cơ tối đa ≈ 2 400 vòng/phút ở 48 VDC (2 000 vòng/phút ở 30 VDC).

VJ-03-CAN và VJ-03 (EtherCAT)

Cùng động cơ, hộp số harmonic, encoder 20 bit và dải mô-men.

Giao tiếp CAN – tham số bus

Định danh (COB-ID), N = ID khớp

Ví dụ khớp N = 2: gửi lệnh tới 0x602, nhận trả lời ở 0x582. Mọi lệnh đều có trả lời, kể cả khi bị từ chối; SET_POSITION và SET_SPEED có thể tắt trả lời để giảm tải bus.

Bảng lệnh

Mã kết quả: 00 OK · 01 lệnh không tồn tại · 02 thiếu byte · 03 giá trị sai · 04 sai trạng thái. Lệnh reset encoder, nhả phanh và khởi động lại từ xa yêu cầu byte xác nhận A5.

Chế độ và cấu hình

• Mode 1 – vị trí: stream điểm đặt mỗi 1–2 ms (mức 0), hoặc gửi đích một lần (mức 1..15), khớp tự tạo quỹ đạo hình thang
• Mode 2 – tốc độ: tốc độ 0 nghĩa là giữ vị trí, không trôi
• Mode 3 – dắt tay: giảm độ cứng để kéo robot bằng tay khi dạy điểm
• Enable không giật: khớp giữ vị trí hiện tại, nhả phanh sau 200 ms
• Heartbeat: chu kỳ cấu hình được, gửi ngay khi mã lỗi thay đổi
• Feedback chu kỳ: vị trí và dòng điện, chu kỳ từ 1 ms
• Watchdog lệnh: mất master hoặc đứt cáp thì khớp tự giảm tốc, đóng phanh
• Tốc độ, gia tốc quỹ đạo: chỉnh bằng SET_CONFIG, có hiệu lực ngay
• Vị trí tuyệt đối hoặc tương đối: chọn bằng tham số 7
• Bảo trì: cổng debug RS232 115 200 bps

Ví dụ: chạy khớp N = 2 tới 100 000 xung

Dừng khẩn mọi khớp: gửi 02 00 tới ID 0x000. Thử nhanh được bằng phần mềm của bộ chuyển USB-CAN (PCAN-View, ECANTools, SavvyCAN): chọn 1000 kbit/s, khung Standard.

Đấu nối bus CAN

• Đi dây nối tiếp: master → khớp 1 → khớp 2 → … → khớp cuối; không nối hình sao, nhánh rẽ không quá 0,3 m.
• Điện trở đầu cuối: hai điện trở 120 Ω ở hai đầu xa nhất của bus. Tắt nguồn, đo giữa CANH và CANL khoảng 60 Ω là đúng.
• Cáp: CANH/CANL xoắn đôi 120 Ω, 0,2–0,35 mm², có lưới chống nhiễu khi đi gần dây động lực; dài tối đa khoảng 40 m ở 1 Mbit/s, khuyến nghị dưới 25 m trên robot.
• Mass: nối GND tín hiệu chung giữa master và mọi khớp.

Bàn giao kèm khớp

• Tài liệu hướng dẫn giao tiếp CAN đầy đủ: sơ đồ đấu nối, bảng lệnh, trình tự vận hành, mã lỗi và xử lý sự cố.
• Mã nguồn mẫu: đọc vị trí và trạng thái, chạy vị trí, chạy tốc độ, dừng an toàn.
• Tùy chọn: bộ chuyển USB-CAN, cáp M12, nguồn 48 VDC, đồ gá thực hành.

Video thực tế

Câu hỏi thường gặp

Tôi cần gì để điều khiển khớp?
Nguồn 24–48 VDC và một thiết bị có cổng CAN 2.0 1 Mbit/s: vi điều khiển STM32, PLC có module CAN, hoặc máy tính với bộ chuyển USB-CAN. Driver đã tích hợp sẵn trong khớp.

Có phải CANopen chuẩn CiA 402 không?
Không hoàn toàn. Khớp dùng cách gán ID kiểu CANopen (0x600 + N, 0x580 + N, 0x700 + N, 0x180 + N) với bộ lệnh riêng gọn hơn, nên lập trình nhanh mà không cần stack CANopen. Nếu dự án bắt buộc CiA 402 hoặc ID 29 bit, liên hệ Robot3T để trao đổi phiên bản firmware riêng.

Một bus điều khiển được bao nhiêu khớp?
Tối đa 127 khớp về địa chỉ. Với cánh tay 6 khớp chạy chu kỳ 2 ms, tải bus khoảng 35–65 % tùy bật hay tắt trả lời.

Mất điện có mất vị trí không?
Không. Encoder tuyệt đối đa vòng có pin 3,6 V giữ vị trí; khớp báo điện áp pin để thay trước khi yếu (dưới 3,0 V).

Nên chọn VJ-03-CAN hay VJ-03 EtherCAT?
Chọn CAN khi tự làm bộ điều khiển, robot di động hoặc dùng cho đào tạo. Chọn EtherCAT khi làm cobot nhiều trục cần đồng bộ chu kỳ rất ngắn.

The post VJ-03-CAN: Khớp robot giao tiếp CAN appeared first on Robot 3T.

VG1-0 biến cánh tay robot cộng tác hoặc robot công nghiệp thành trạm hàn TIG tự động. Cụm gá kẹp được các dòng mỏ hàn WP phổ biến, chỉnh được góc mỏ theo từng mối hàn, và có sẵn hai nút bấm cùng đèn LED ngay trên đầu gá để thợ dạy điểm, khởi động mối hàn mà không phải quay lại bộ dạy. Robot3T thiết kế, gia công tại Việt Nam và đã chạy thực tế trên các trạm hàn VietCobot.

Ứng dụng tiêu biểu

• Nội thất, khung inox: bàn, ghế, kệ, thiết bị bếp với nhiều mối hàn ngắn lặp lại.
• Tôn tấm, pát, giá đỡ: mối hàn góc, hàn chồng cho đơn hàng nhỏ và vừa.
• Ống và phụ kiện ống: kết hợp bàn xoay để hàn mối hàn vòng.
• Đào tạo, nghiên cứu: phòng lab hàn robot tại trường đại học, cao đẳng nghề.

Vì sao chọn VG1-0

• Dùng được mỏ hàn bạn đang có – WP9, WP17, WP18, WP20, WP26; đầu kẹp gia công theo cỡ từ Ø5 đến 20 mm.
• Dạy điểm nhanh – hai nút bấm và đèn LED ngay trên đầu gá để ghi điểm, xác nhận cài đặt.
• Chỉnh được góc mỏ – phù hợp từng vị trí và hướng tiếp cận mối hàn.
• Nhẹ và cứng vững – 2 kg, nhôm AL6061 anod hóa, dành tải trọng cho mỏ hàn và cáp.
• Nâng cấp dễ dàng – bản VG1 tích hợp cảm biến lực 6 trục để dò đường hàn, chạm phôi.

Thông số kỹ thuật

Kích thước và hình ảnh thực tế

Xem robot hoạt động

Câu hỏi thường gặp

VG1-0 lắp được lên robot nào?
Thiết kế cho robot VietCobot và R3T. Với robot hãng khác, bạn gửi model robot và bản vẽ mặt bích, chúng tôi xác nhận đồ gá phù hợp.

Mỏ hàn của tôi không có trong danh sách thì sao?
Thường vẫn làm được. Đầu kẹp được gia công theo cỡ từ Ø5 đến 20 mm; bạn chỉ cần cho biết model và đường kính tay cầm mỏ hàn.

Robot3T có làm trọn gói trạm hàn không?
Có. Chúng tôi cung cấp trọn gói robot, cụm gá mỏ hàn, bàn xoay, đồ gá và lập trình, hoặc chỉ cung cấp cụm gá để bạn tự tích hợp.

Có hỗ trợ lắp đặt, đào tạo không?
Có. Kỹ sư Robot3T lắp đặt, chạy thử và đào tạo vận hành tại nhà máy; hỗ trợ kỹ thuật có mặt trong 48 giờ.

The post VG1-0: Cụm gá hàn TIG appeared first on Robot 3T.

VJ-01 là khớp nhỏ nhất trong dòng VJ: một cơ cấu chấp hành hoàn chỉnh, lắp là chạy, tích hợp động cơ servo 100 W, hộp số harmonic, driver, encoder tuyệt đối 20 bit và phanh trong vỏ nhỏ gọn đường kính 75 mm. Có sẵn EtherCAT hoặc CANopen, bạn có thể nối nhiều khớp để làm cánh tay cộng tác, trục cổ tay hay cơ cấu robot riêng mà không phải tự thiết kế động cơ, hộp số và driver. Khớp VJ chính là module Robot3T dùng trên các cánh tay VietCobot, được thiết kế và sản xuất tại Việt Nam.

Ứng dụng tiêu biểu

• Cánh tay robot cộng tác: trục cổ tay, cẳng tay của cobot cỡ nhỏ.
• Robot và máy OEM theo yêu cầu: SCARA, cổ tay gantry, đầu công tác xoay.
• Trục xoay, bàn định vị: bàn chia độ nhỏ gọn, gimbal camera và cảm biến.
• Robot di động, robot dịch vụ: tay máy trên AMR, đầu xoay pan-tilt.
• Nghiên cứu, đào tạo: tự lắp robot nhiều trục từ module tiêu chuẩn.

Vì sao chọn VJ-01

• Khớp tích hợp trọn bộ – động cơ, hộp số harmonic, driver, encoder và phanh trong một vỏ; chỉ cần cấp nguồn và nối bus.
• Chính xác – encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°.
• An toàn khi làm việc cùng người – phát hiện va chạm, bảo vệ lỗi và tự chẩn đoán hư hỏng khớp.
• Dễ tích hợp – EtherCAT (100 Mbps) hoặc CANopen, chế độ mô-men/tốc độ/vị trí, lỗ rỗng đi dây.
• Dễ mở rộng – cùng giao diện từ VJ-01 (100 W) đến VJ-04 (750 W), một thiết kế dùng cho mọi trục của cánh tay.

Thông số kỹ thuật

Tốc độ và mô-men ghi theo thứ tự tỉ số 50 / 80 / 100.

Tính năng điều khiển tích hợp

• Điều khiển định hướng từ trường (FOC) 3 pha
• Encoder tuyệt đối 20 bit tại động cơ
• Lấy mẫu dòng điện độ phân giải cao
• Thuật toán suy giảm từ thông (tăng tốc độ)
• Điều khiển bù trước (feed-forward)
• SVPWM dạng căn giữa, tần số PWM điều chỉnh được
• Chế độ điều khiển mô-men, tốc độ, vị trí
• Hãm bằng ngắn mạch pha động cơ
• Tinh chỉnh PID theo thời gian thực
• Bảo vệ: quá dòng, quá áp, quá nhiệt, lỗi phản hồi tốc độ
• EtherCAT slave tốc độ cao (100 Mbps song công)
• Lệnh debug qua cổng UART
• Phát hiện va chạm tại khớp
• Tự chẩn đoán hư hỏng khớp

So sánh dòng VJ

Tất cả model: 48 V DC, encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°, EtherCAT / CANopen, phanh ma sát giảm chấn, IP54.

Video thực tế

Câu hỏi thường gặp

Mỗi trục nên dùng cỡ VJ nào?
Trục đế và vai thường dùng VJ-03 hoặc VJ-04; khuỷu và cổ tay dùng VJ-01 hoặc VJ-02. Bạn gửi chiều dài tay, tải và tốc độ, kỹ sư Robot3T sẽ chọn cỡ khớp cho từng trục.

Cần gì để điều khiển khớp?
Nguồn 48 V DC và một master EtherCAT hoặc CANopen (PLC, máy tính công nghiệp hoặc bộ điều khiển chuyển động). Driver đã tích hợp sẵn. Robot3T có thể cung cấp kèm bộ điều khiển và code mẫu.

Robot3T có làm trọn cánh tay robot từ khớp VJ không?
Có. Chúng tôi thiết kế cánh tay theo yêu cầu và robot OEM dựa trên dòng VJ, gồm khâu nối, bộ điều khiển và phần mềm.

Có hỗ trợ kỹ thuật, đào tạo không?
Có. Kỹ sư Robot3T hỗ trợ đấu nối, cấu hình và lập trình; phản hồi trong vòng 48 giờ.

The post VJ-01: Khớp robot cộng tác appeared first on Robot 3T.

VJ-02 là khớp cỡ trung trong dòng VJ: một cơ cấu chấp hành hoàn chỉnh, lắp là chạy, tích hợp động cơ servo 200 W, hộp số harmonic, driver, encoder tuyệt đối 20 bit và phanh trong vỏ nhỏ gọn đường kính 95 mm. Có sẵn EtherCAT hoặc CANopen, bạn có thể nối nhiều khớp để làm cánh tay cộng tác, trục cổ tay hay cơ cấu robot riêng mà không phải tự thiết kế động cơ, hộp số và driver. Khớp VJ chính là module Robot3T dùng trên các cánh tay VietCobot, được thiết kế và sản xuất tại Việt Nam.

Ứng dụng tiêu biểu

• Cánh tay robot cộng tác: trục khuỷu và cổ tay của cobot cỡ nhỏ và trung.
• Robot và máy OEM theo yêu cầu: SCARA, cổ tay gantry, đầu công tác xoay.
• Trục xoay, bàn định vị: bàn chia độ nhỏ gọn, gimbal camera và cảm biến.
• Robot di động, robot dịch vụ: tay máy trên AMR, đầu xoay pan-tilt.
• Nghiên cứu, đào tạo: tự lắp robot nhiều trục từ module tiêu chuẩn.

Vì sao chọn VJ-02

• Khớp tích hợp trọn bộ – động cơ, hộp số harmonic, driver, encoder và phanh trong một vỏ; chỉ cần cấp nguồn và nối bus.
• Chính xác – encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°.
• An toàn khi làm việc cùng người – phát hiện va chạm, bảo vệ lỗi và tự chẩn đoán hư hỏng khớp.
• Dễ tích hợp – EtherCAT (100 Mbps) hoặc CANopen, chế độ mô-men/tốc độ/vị trí, lỗ rỗng đi dây.
• Dễ mở rộng – cùng giao diện từ VJ-01 (100 W) đến VJ-04 (750 W), một thiết kế dùng cho mọi trục của cánh tay.

Thông số kỹ thuật

Tốc độ và mô-men ghi theo thứ tự tỉ số 50 / 80 / 100.

Tính năng điều khiển tích hợp

• Điều khiển định hướng từ trường (FOC) 3 pha
• Encoder tuyệt đối 20 bit tại động cơ
• Lấy mẫu dòng điện độ phân giải cao
• Thuật toán suy giảm từ thông (tăng tốc độ)
• Điều khiển bù trước (feed-forward)
• SVPWM dạng căn giữa, tần số PWM điều chỉnh được
• Chế độ điều khiển mô-men, tốc độ, vị trí
• Hãm bằng ngắn mạch pha động cơ
• Tinh chỉnh PID theo thời gian thực
• Bảo vệ: quá dòng, quá áp, quá nhiệt, lỗi phản hồi tốc độ
• EtherCAT slave tốc độ cao (100 Mbps song công)
• Lệnh debug qua cổng UART
• Phát hiện va chạm tại khớp
• Tự chẩn đoán hư hỏng khớp

So sánh dòng VJ

Tất cả model: 48 V DC, encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°, EtherCAT / CANopen, phanh ma sát giảm chấn, IP54.

Video thực tế

Câu hỏi thường gặp

Mỗi trục nên dùng cỡ VJ nào?
Trục đế và vai thường dùng VJ-03 hoặc VJ-04; khuỷu và cổ tay dùng VJ-01 hoặc VJ-02. Bạn gửi chiều dài tay, tải và tốc độ, kỹ sư Robot3T sẽ chọn cỡ khớp cho từng trục.

Cần gì để điều khiển khớp?
Nguồn 48 V DC và một master EtherCAT hoặc CANopen (PLC, máy tính công nghiệp hoặc bộ điều khiển chuyển động). Driver đã tích hợp sẵn. Robot3T có thể cung cấp kèm bộ điều khiển và code mẫu.

Robot3T có làm trọn cánh tay robot từ khớp VJ không?
Có. Chúng tôi thiết kế cánh tay theo yêu cầu và robot OEM dựa trên dòng VJ, gồm khâu nối, bộ điều khiển và phần mềm.

Có hỗ trợ kỹ thuật, đào tạo không?
Có. Kỹ sư Robot3T hỗ trợ đấu nối, cấu hình và lập trình; phản hồi trong vòng 48 giờ.

The post VJ-02: Khớp robot cộng tác appeared first on Robot 3T.

VJ-03 là khớp cỡ lớn trong dòng VJ: một cơ cấu chấp hành hoàn chỉnh, lắp là chạy, tích hợp động cơ servo 400 W, hộp số harmonic, driver, encoder tuyệt đối 20 bit và phanh trong vỏ nhỏ gọn đường kính 105 mm. Có sẵn EtherCAT hoặc CANopen, bạn có thể nối nhiều khớp để làm cánh tay cộng tác, trục cổ tay hay cơ cấu robot riêng mà không phải tự thiết kế động cơ, hộp số và driver. Khớp VJ chính là module Robot3T dùng trên các cánh tay VietCobot, được thiết kế và sản xuất tại Việt Nam.

Ứng dụng tiêu biểu

• Cánh tay robot cộng tác: trục vai và khuỷu của cobot cỡ trung.
• Robot và máy OEM theo yêu cầu: SCARA, cổ tay gantry, đầu công tác xoay.
• Trục xoay, bàn định vị: bàn chia độ nhỏ gọn, gimbal camera và cảm biến.
• Robot di động, robot dịch vụ: tay máy trên AMR, đầu xoay pan-tilt.
• Nghiên cứu, đào tạo: tự lắp robot nhiều trục từ module tiêu chuẩn.

Vì sao chọn VJ-03

• Khớp tích hợp trọn bộ – động cơ, hộp số harmonic, driver, encoder và phanh trong một vỏ; chỉ cần cấp nguồn và nối bus.
• Chính xác – encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°.
• An toàn khi làm việc cùng người – phát hiện va chạm, bảo vệ lỗi và tự chẩn đoán hư hỏng khớp.
• Dễ tích hợp – EtherCAT (100 Mbps) hoặc CANopen, chế độ mô-men/tốc độ/vị trí, lỗ rỗng đi dây.
• Dễ mở rộng – cùng giao diện từ VJ-01 (100 W) đến VJ-04 (750 W), một thiết kế dùng cho mọi trục của cánh tay.

Thông số kỹ thuật

Tốc độ và mô-men ghi theo thứ tự tỉ số 50 / 80 / 100.

Tính năng điều khiển tích hợp

• Điều khiển định hướng từ trường (FOC) 3 pha
• Encoder tuyệt đối 20 bit tại động cơ
• Lấy mẫu dòng điện độ phân giải cao
• Thuật toán suy giảm từ thông (tăng tốc độ)
• Điều khiển bù trước (feed-forward)
• SVPWM dạng căn giữa, tần số PWM điều chỉnh được
• Chế độ điều khiển mô-men, tốc độ, vị trí
• Hãm bằng ngắn mạch pha động cơ
• Tinh chỉnh PID theo thời gian thực
• Bảo vệ: quá dòng, quá áp, quá nhiệt, lỗi phản hồi tốc độ
• EtherCAT slave tốc độ cao (100 Mbps song công)
• Lệnh debug qua cổng UART
• Phát hiện va chạm tại khớp
• Tự chẩn đoán hư hỏng khớp

So sánh dòng VJ

Tất cả model: 48 V DC, encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°, EtherCAT / CANopen, phanh ma sát giảm chấn, IP54.

Video thực tế

Câu hỏi thường gặp

Mỗi trục nên dùng cỡ VJ nào?
Trục đế và vai thường dùng VJ-03 hoặc VJ-04; khuỷu và cổ tay dùng VJ-01 hoặc VJ-02. Bạn gửi chiều dài tay, tải và tốc độ, kỹ sư Robot3T sẽ chọn cỡ khớp cho từng trục.

Cần gì để điều khiển khớp?
Nguồn 48 V DC và một master EtherCAT hoặc CANopen (PLC, máy tính công nghiệp hoặc bộ điều khiển chuyển động). Driver đã tích hợp sẵn. Robot3T có thể cung cấp kèm bộ điều khiển và code mẫu.

Robot3T có làm trọn cánh tay robot từ khớp VJ không?
Có. Chúng tôi thiết kế cánh tay theo yêu cầu và robot OEM dựa trên dòng VJ, gồm khâu nối, bộ điều khiển và phần mềm.

Có hỗ trợ kỹ thuật, đào tạo không?
Có. Kỹ sư Robot3T hỗ trợ đấu nối, cấu hình và lập trình; phản hồi trong vòng 48 giờ.

The post VJ-03: Khớp robot cộng tác appeared first on Robot 3T.

VJ-04 là khớp mạnh nhất trong dòng VJ: một cơ cấu chấp hành hoàn chỉnh, lắp là chạy, tích hợp động cơ servo 750 W, hộp số harmonic, driver, encoder tuyệt đối 20 bit và phanh trong vỏ nhỏ gọn đường kính 110 mm. Có sẵn EtherCAT hoặc CANopen, bạn có thể nối nhiều khớp để làm cánh tay cộng tác, trục cổ tay hay cơ cấu robot riêng mà không phải tự thiết kế động cơ, hộp số và driver. Khớp VJ chính là module Robot3T dùng trên các cánh tay VietCobot, được thiết kế và sản xuất tại Việt Nam.

Ứng dụng tiêu biểu

• Cánh tay robot cộng tác: trục đế và vai của cobot tải lớn.
• Robot và máy OEM theo yêu cầu: SCARA, cổ tay gantry, đầu công tác xoay.
• Trục xoay, bàn định vị: bàn chia độ nhỏ gọn, gimbal camera và cảm biến.
• Robot di động, robot dịch vụ: tay máy trên AMR, đầu xoay pan-tilt.
• Nghiên cứu, đào tạo: tự lắp robot nhiều trục từ module tiêu chuẩn.

Vì sao chọn VJ-04

• Khớp tích hợp trọn bộ – động cơ, hộp số harmonic, driver, encoder và phanh trong một vỏ; chỉ cần cấp nguồn và nối bus.
• Chính xác – encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°.
• An toàn khi làm việc cùng người – phát hiện va chạm, bảo vệ lỗi và tự chẩn đoán hư hỏng khớp.
• Dễ tích hợp – EtherCAT (100 Mbps) hoặc CANopen, chế độ mô-men/tốc độ/vị trí, lỗ rỗng đi dây.
• Dễ mở rộng – cùng giao diện từ VJ-01 (100 W) đến VJ-04 (750 W), một thiết kế dùng cho mọi trục của cánh tay.

Thông số kỹ thuật

Tốc độ và mô-men ghi theo thứ tự tỉ số 50 / 80 / 100 / 120.

Tính năng điều khiển tích hợp

• Điều khiển định hướng từ trường (FOC) 3 pha
• Encoder tuyệt đối 20 bit tại động cơ
• Lấy mẫu dòng điện độ phân giải cao
• Thuật toán suy giảm từ thông (tăng tốc độ)
• Điều khiển bù trước (feed-forward)
• SVPWM dạng căn giữa, tần số PWM điều chỉnh được
• Chế độ điều khiển mô-men, tốc độ, vị trí
• Hãm bằng ngắn mạch pha động cơ
• Tinh chỉnh PID theo thời gian thực
• Bảo vệ: quá dòng, quá áp, quá nhiệt, lỗi phản hồi tốc độ
• EtherCAT slave tốc độ cao (100 Mbps song công)
• Lệnh debug qua cổng UART
• Phát hiện va chạm tại khớp
• Tự chẩn đoán hư hỏng khớp

So sánh dòng VJ

Tất cả model: 48 V DC, encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°, EtherCAT / CANopen, phanh ma sát giảm chấn, IP54.

Video thực tế

Câu hỏi thường gặp

Mỗi trục nên dùng cỡ VJ nào?
Trục đế và vai thường dùng VJ-03 hoặc VJ-04; khuỷu và cổ tay dùng VJ-01 hoặc VJ-02. Bạn gửi chiều dài tay, tải và tốc độ, kỹ sư Robot3T sẽ chọn cỡ khớp cho từng trục.

Cần gì để điều khiển khớp?
Nguồn 48 V DC và một master EtherCAT hoặc CANopen (PLC, máy tính công nghiệp hoặc bộ điều khiển chuyển động). Driver đã tích hợp sẵn. Robot3T có thể cung cấp kèm bộ điều khiển và code mẫu.

Robot3T có làm trọn cánh tay robot từ khớp VJ không?
Có. Chúng tôi thiết kế cánh tay theo yêu cầu và robot OEM dựa trên dòng VJ, gồm khâu nối, bộ điều khiển và phần mềm.

Có hỗ trợ kỹ thuật, đào tạo không?
Có. Kỹ sư Robot3T hỗ trợ đấu nối, cấu hình và lập trình; phản hồi trong vòng 48 giờ.

The post VJ-04: Khớp robot cộng tác appeared first on Robot 3T.

VG1 là cụm gá mỏ hàn TIG tích hợp cảm biến lực/mô-men 6 trục (F/T). Cảm biến đo lực và mô-men tại mỏ hàn theo mọi hướng, nên thợ chỉ cần cầm mỏ hàn dẫn robot đi là dạy xong đường hàn trong vài phút, chuyển động chính xác và êm. Giống VG1-0, cụm gá kẹp được các dòng mỏ hàn WP phổ biến, chỉnh được góc mỏ theo từng mối hàn, có sẵn hai nút bấm và đèn LED ngay trên đầu gá. Robot3T thiết kế, sản xuất tại Việt Nam và đã chạy thực tế trên các trạm hàn VietCobot.

Ứng dụng tiêu biểu

• Hàn nhiều mã, số lượng ít: dạy sản phẩm mới trong vài phút bằng cách cầm mỏ dẫn robot.
• Nội thất inox, thiết bị bếp: nhiều mối hàn ngắn trên khung, bàn, kệ.
• Tôn tấm, pát, ống: hàn góc, hàn chồng, hàn vòng kết hợp bàn xoay.
• Đào tạo, nghiên cứu: phòng lab hàn robot dẫn hướng bằng lực tại trường đại học, cao đẳng nghề.

Vì sao chọn VG1

• Dạy robot bằng cách cầm mỏ hàn – cảm biến 6 trục đặt ngay sau mỏ hàn, robot đi theo tay thợ tự nhiên và chính xác.
• Lập trình nhanh – ghi điểm bằng hai nút trên đầu gá, đèn LED xác nhận từng bước.
• Dùng được mỏ hàn bạn đang có – WP9, WP17, WP18, WP20, WP26; đầu kẹp gia công theo cỡ từ Ø5 đến 20 mm.
• Chỉnh được góc mỏ – phù hợp từng vị trí và hướng tiếp cận mối hàn.
• Nhẹ và cứng vững – 2 kg, nhôm AL6061 anod hóa, dành tải trọng cho mỏ hàn và cáp.

Thông số kỹ thuật

Chọn VG1 hay VG1-0?

Chưa chắc nên chọn bản nào? Gửi chúng tôi sản phẩm cần hàn, kỹ sư sẽ tư vấn phiên bản phù hợp.

Kích thước và hình ảnh thực tế

Xem robot hoạt động

Câu hỏi thường gặp

Cảm biến lực 6 trục giúp được gì?
Thợ có thể đẩy trực tiếp vào mỏ hàn để di chuyển robot, điều khiển mịn và tự nhiên hơn so với cầm các khớp tay robot khi dạy đường hàn.

VG1 lắp được lên robot nào?
Thiết kế cho robot VietCobot và R3T. Với robot hãng khác, bạn gửi model robot và bản vẽ mặt bích, chúng tôi xác nhận đồ gá và cách tích hợp cảm biến.

Có tài liệu thông số cảm biến không?
Có. Liên hệ sales@robot3t.com, chúng tôi gửi thông số chi tiết và bản vẽ của cảm biến.

Có hỗ trợ lắp đặt, đào tạo không?
Có. Kỹ sư Robot3T lắp đặt, chạy thử và đào tạo vận hành tại nhà máy; hỗ trợ kỹ thuật có mặt trong 48 giờ.

The post VG1: Cụm gá mỏ hàn TIG tích hợp cảm biến lực 6 trục appeared first on Robot 3T.