VJ-04 Extra Large Cobot Joint Actuator

Đến 475 NmMô-men đỉnh

±0.0025°Độ lặp lại

3,3 kgKhối lượng

EtherCAT/ CANopen

VJ-04 là khớp mạnh nhất trong dòng VJ: một cơ cấu chấp hành hoàn chỉnh, lắp là chạy, tích hợp động cơ servo 750 W, hộp số harmonic, driver, encoder tuyệt đối 20 bit và phanh trong vỏ nhỏ gọn đường kính 110 mm. Có sẵn EtherCAT hoặc CANopen, bạn có thể nối nhiều khớp để làm cánh tay cộng tác, trục cổ tay hay cơ cấu robot riêng mà không phải tự thiết kế động cơ, hộp số và driver. Khớp VJ chính là module Robot3T dùng trên các cánh tay VietCobot, được thiết kế và sản xuất tại Việt Nam.

Nhận báo giá Gọi +84 974 908 615

Ứng dụng tiêu biểu

Cánh tay robot cộng tác: trục đế và vai của cobot tải lớn.
Robot và máy OEM theo yêu cầu: SCARA, cổ tay gantry, đầu công tác xoay.
Trục xoay, bàn định vị: bàn chia độ nhỏ gọn, gimbal camera và cảm biến.
Robot di động, robot dịch vụ: tay máy trên AMR, đầu xoay pan-tilt.
Nghiên cứu, đào tạo: tự lắp robot nhiều trục từ module tiêu chuẩn.

Vì sao chọn VJ-04

Khớp tích hợp trọn bộ – động cơ, hộp số harmonic, driver, encoder và phanh trong một vỏ; chỉ cần cấp nguồn và nối bus.
Chính xác – encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°.
An toàn khi làm việc cùng người – phát hiện va chạm, bảo vệ lỗi và tự chẩn đoán hư hỏng khớp.
Dễ tích hợp – EtherCAT (100 Mbps) hoặc CANopen, chế độ mô-men/tốc độ/vị trí, lỗ rỗng đi dây.
Dễ mở rộng – cùng giao diện từ VJ-01 (100 W) đến VJ-04 (750 W), một thiết kế dùng cho mọi trục của cánh tay.

Thông số kỹ thuật

Model	VJ-04
Tỉ số hộp số harmonic	50 / 80 / 100 / 120
Tốc độ đầu ra tối đa	60 / 37,5 / 30 / 25 vòng/phút
Mô-men định mức	70,4 / 112,6 / 140,8 / 169 Nm
Mô-men đỉnh	198 / 316,8 / 396 / 475,2 Nm
Công suất động cơ	750 W
Điện áp	48 V DC (±10%)
Dòng định mức / đỉnh	17 A / 48 A

Encoder	Tuyệt đối 20 bit
Độ lặp lại	±0.0025°
Truyền thông	EtherCAT / CANopen
Kích thước (ĐK × dài)	110 × 128 mm
Lỗ xuyên tâm	Ø16 mm
Khối lượng	3,3 kg
Phanh	Phanh ma sát giảm chấn
Cấp bảo vệ	IP54

Tốc độ và mô-men ghi theo thứ tự tỉ số 50 / 80 / 100 / 120.

Tính năng điều khiển tích hợp

Điều khiển định hướng từ trường (FOC) 3 pha
Encoder tuyệt đối 20 bit tại động cơ
Lấy mẫu dòng điện độ phân giải cao
Thuật toán suy giảm từ thông (tăng tốc độ)
Điều khiển bù trước (feed-forward)
SVPWM dạng căn giữa, tần số PWM điều chỉnh được
Chế độ điều khiển mô-men, tốc độ, vị trí
Hãm bằng ngắn mạch pha động cơ
Tinh chỉnh PID theo thời gian thực
Bảo vệ: quá dòng, quá áp, quá nhiệt, lỗi phản hồi tốc độ
EtherCAT slave tốc độ cao (100 Mbps song công)
Lệnh debug qua cổng UART
Phát hiện va chạm tại khớp
Tự chẩn đoán hư hỏng khớp

So sánh dòng VJ

Model	VJ-01	VJ-02	VJ-03	VJ-04
Công suất động cơ	100 W	200 W	400 W	750 W
Tỉ số truyền	50 / 80 / 100	50 / 80 / 100	50 / 80 / 100	50 / 80 / 100 / 120
Mô-men định mức (Nm)	22,8 – 45,6	37,6 – 90,24	58 – 116	70,4 – 169
Mô-men đỉnh (Nm)	65,2 – 130,4	107,2 – 257,3	164 – 328	198 – 475,2
Dòng định mức / đỉnh (A)	3,5 / 15	6,5 / 19	10,5 / 29	17 / 48
ĐK × dài × lỗ (mm)	75 × 101 × 10	95 × 106 × 12	105 × 108 × 14	110 × 128 × 16
Khối lượng	1,0 kg	1,4 kg	2,5 kg	3,3 kg

Tất cả model: 48 V DC, encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°, EtherCAT / CANopen, phanh ma sát giảm chấn, IP54.

Video thực tế

Câu hỏi thường gặp

Mỗi trục nên dùng cỡ VJ nào?
Trục đế và vai thường dùng VJ-03 hoặc VJ-04; khuỷu và cổ tay dùng VJ-01 hoặc VJ-02. Bạn gửi chiều dài tay, tải và tốc độ, kỹ sư Robot3T sẽ chọn cỡ khớp cho từng trục.

Cần gì để điều khiển khớp?
Nguồn 48 V DC và một master EtherCAT hoặc CANopen (PLC, máy tính công nghiệp hoặc bộ điều khiển chuyển động). Driver đã tích hợp sẵn. Robot3T có thể cung cấp kèm bộ điều khiển và code mẫu.

Robot3T có làm trọn cánh tay robot từ khớp VJ không?
Có. Chúng tôi thiết kế cánh tay theo yêu cầu và robot OEM dựa trên dòng VJ, gồm khâu nối, bộ điều khiển và phần mềm.

Có hỗ trợ kỹ thuật, đào tạo không?
Có. Kỹ sư Robot3T hỗ trợ đấu nối, cấu hình và lập trình; phản hồi trong vòng 48 giờ.