VJ-03-CAN là phiên bản giao tiếp CAN của khớp VJ-03: cùng động cơ, hộp số harmonic và dải mô-men, nhưng điều khiển qua bus CAN 2.0A 1 Mbit/s và đóng trong vỏ kín, đầu nối M12 vặn ren. Master chỉ cần một cổng CAN (STM32, PLC hoặc máy tính qua bộ chuyển USB-CAN) và vài lệnh đơn giản là đọc được vị trí, đặt được vị trí hoặc tốc độ. Không cần dựng master EtherCAT hay máy tính thời gian thực. Khớp phù hợp cho robot tự chế tạo, robot di động, máy OEM và phòng lab nghiên cứu, đào tạo. Robot3T thiết kế và sản xuất tại Việt Nam.

Ứng dụng tiêu biểu

• Robot tự chế tạo và máy OEM: cánh tay nhiều trục, cổ tay gantry, đầu công tác xoay, điều khiển từ STM32 hoặc PLC có cổng CAN.
• Robot di động, robot dịch vụ: tay máy trên AMR, đầu xoay pan-tilt; mạng CAN gọn, ít dây, chịu nhiễu tốt.
• Nghiên cứu và đào tạo: sinh viên dùng bộ chuyển USB-CAN và Python để đọc vị trí, dòng điện, điều khiển vị trí và tốc độ.
• Trục xoay, bàn định vị: bàn chia độ, gimbal camera và cảm biến cần mô-men lớn, vị trí tuyệt đối.

Vì sao chọn VJ-03-CAN

• Tích hợp trọn bộ, vỏ kín – động cơ, hộp số harmonic, driver, encoder tuyệt đối và phanh trong một khối; mạch điện tử nằm kín bên trong, đầu nối M12 vặn ren chống tuột.
• Giao thức đơn giản, kiểu CANopen – 16 lệnh, ID chuẩn 11 bit; mỗi khớp có ID lệnh và ID trả lời riêng nên master hỏi nhiều khớp cùng lúc được.
• Giữ vị trí tuyệt đối khi mất nguồn – encoder 20 bit đơn vòng và đa vòng, pin 3,6 V giữ vị trí; không cần chạy về gốc mỗi lần bật máy.
• An toàn – phanh điện từ tự đóng khi mất điều khiển, watchdog lệnh, E-STOP broadcast cho mọi khớp, bảo vệ quá dòng, quá áp, quá nhiệt, lỗi encoder.
• Hai cách chạy vị trí – stream điểm đặt mỗi 1–2 ms như EtherCAT, hoặc gửi đích một lần để khớp tự tạo quỹ đạo tăng/giảm tốc.

Thông số kỹ thuật

Mô-men và tốc độ ghi theo thứ tự tỉ số 50 / 80 / 100. Tốc độ trục động cơ tối đa ≈ 2 400 vòng/phút ở 48 VDC (2 000 vòng/phút ở 30 VDC).

VJ-03-CAN và VJ-03 (EtherCAT)

Cùng động cơ, hộp số harmonic, encoder 20 bit và dải mô-men.

Giao tiếp CAN – tham số bus

Định danh (COB-ID), N = ID khớp

Ví dụ khớp N = 2: gửi lệnh tới 0x602, nhận trả lời ở 0x582. Mọi lệnh đều có trả lời, kể cả khi bị từ chối; SET_POSITION và SET_SPEED có thể tắt trả lời để giảm tải bus.

Bảng lệnh

Mã kết quả: 00 OK · 01 lệnh không tồn tại · 02 thiếu byte · 03 giá trị sai · 04 sai trạng thái. Lệnh reset encoder, nhả phanh và khởi động lại từ xa yêu cầu byte xác nhận A5.

Chế độ và cấu hình

• Mode 1 – vị trí: stream điểm đặt mỗi 1–2 ms (mức 0), hoặc gửi đích một lần (mức 1..15), khớp tự tạo quỹ đạo hình thang
• Mode 2 – tốc độ: tốc độ 0 nghĩa là giữ vị trí, không trôi
• Mode 3 – dắt tay: giảm độ cứng để kéo robot bằng tay khi dạy điểm
• Enable không giật: khớp giữ vị trí hiện tại, nhả phanh sau 200 ms
• Heartbeat: chu kỳ cấu hình được, gửi ngay khi mã lỗi thay đổi
• Feedback chu kỳ: vị trí và dòng điện, chu kỳ từ 1 ms
• Watchdog lệnh: mất master hoặc đứt cáp thì khớp tự giảm tốc, đóng phanh
• Tốc độ, gia tốc quỹ đạo: chỉnh bằng SET_CONFIG, có hiệu lực ngay
• Vị trí tuyệt đối hoặc tương đối: chọn bằng tham số 7
• Bảo trì: cổng debug RS232 115 200 bps

Ví dụ: chạy khớp N = 2 tới 100 000 xung

Dừng khẩn mọi khớp: gửi 02 00 tới ID 0x000. Thử nhanh được bằng phần mềm của bộ chuyển USB-CAN (PCAN-View, ECANTools, SavvyCAN): chọn 1000 kbit/s, khung Standard.

Đấu nối bus CAN

• Đi dây nối tiếp: master → khớp 1 → khớp 2 → … → khớp cuối; không nối hình sao, nhánh rẽ không quá 0,3 m.
• Điện trở đầu cuối: hai điện trở 120 Ω ở hai đầu xa nhất của bus. Tắt nguồn, đo giữa CANH và CANL khoảng 60 Ω là đúng.
• Cáp: CANH/CANL xoắn đôi 120 Ω, 0,2–0,35 mm², có lưới chống nhiễu khi đi gần dây động lực; dài tối đa khoảng 40 m ở 1 Mbit/s, khuyến nghị dưới 25 m trên robot.
• Mass: nối GND tín hiệu chung giữa master và mọi khớp.

Bàn giao kèm khớp

• Tài liệu hướng dẫn giao tiếp CAN đầy đủ: sơ đồ đấu nối, bảng lệnh, trình tự vận hành, mã lỗi và xử lý sự cố.
• Mã nguồn mẫu: đọc vị trí và trạng thái, chạy vị trí, chạy tốc độ, dừng an toàn.
• Tùy chọn: bộ chuyển USB-CAN, cáp M12, nguồn 48 VDC, đồ gá thực hành.

Video thực tế

Câu hỏi thường gặp

Tôi cần gì để điều khiển khớp?
Nguồn 24–48 VDC và một thiết bị có cổng CAN 2.0 1 Mbit/s: vi điều khiển STM32, PLC có module CAN, hoặc máy tính với bộ chuyển USB-CAN. Driver đã tích hợp sẵn trong khớp.

Có phải CANopen chuẩn CiA 402 không?
Không hoàn toàn. Khớp dùng cách gán ID kiểu CANopen (0x600 + N, 0x580 + N, 0x700 + N, 0x180 + N) với bộ lệnh riêng gọn hơn, nên lập trình nhanh mà không cần stack CANopen. Nếu dự án bắt buộc CiA 402 hoặc ID 29 bit, liên hệ Robot3T để trao đổi phiên bản firmware riêng.

Một bus điều khiển được bao nhiêu khớp?
Tối đa 127 khớp về địa chỉ. Với cánh tay 6 khớp chạy chu kỳ 2 ms, tải bus khoảng 35–65 % tùy bật hay tắt trả lời.

Mất điện có mất vị trí không?
Không. Encoder tuyệt đối đa vòng có pin 3,6 V giữ vị trí; khớp báo điện áp pin để thay trước khi yếu (dưới 3,0 V).

Nên chọn VJ-03-CAN hay VJ-03 EtherCAT?
Chọn CAN khi tự làm bộ điều khiển, robot di động hoặc dùng cho đào tạo. Chọn EtherCAT khi làm cobot nhiều trục cần đồng bộ chu kỳ rất ngắn.

The post VJ-03-CAN: Khớp robot giao tiếp CAN appeared first on Robot 3T.

VG1-0 biến cánh tay robot cộng tác hoặc robot công nghiệp thành trạm hàn TIG tự động. Cụm gá kẹp được các dòng mỏ hàn WP phổ biến, chỉnh được góc mỏ theo từng mối hàn, và có sẵn hai nút bấm cùng đèn LED ngay trên đầu gá để thợ dạy điểm, khởi động mối hàn mà không phải quay lại bộ dạy. Robot3T thiết kế, gia công tại Việt Nam và đã chạy thực tế trên các trạm hàn VietCobot.

Ứng dụng tiêu biểu

• Nội thất, khung inox: bàn, ghế, kệ, thiết bị bếp với nhiều mối hàn ngắn lặp lại.
• Tôn tấm, pát, giá đỡ: mối hàn góc, hàn chồng cho đơn hàng nhỏ và vừa.
• Ống và phụ kiện ống: kết hợp bàn xoay để hàn mối hàn vòng.
• Đào tạo, nghiên cứu: phòng lab hàn robot tại trường đại học, cao đẳng nghề.

Vì sao chọn VG1-0

• Dùng được mỏ hàn bạn đang có – WP9, WP17, WP18, WP20, WP26; đầu kẹp gia công theo cỡ từ Ø5 đến 20 mm.
• Dạy điểm nhanh – hai nút bấm và đèn LED ngay trên đầu gá để ghi điểm, xác nhận cài đặt.
• Chỉnh được góc mỏ – phù hợp từng vị trí và hướng tiếp cận mối hàn.
• Nhẹ và cứng vững – 2 kg, nhôm AL6061 anod hóa, dành tải trọng cho mỏ hàn và cáp.
• Nâng cấp dễ dàng – bản VG1 tích hợp cảm biến lực 6 trục để dò đường hàn, chạm phôi.

Thông số kỹ thuật

Kích thước và hình ảnh thực tế

Xem robot hoạt động

Câu hỏi thường gặp

VG1-0 lắp được lên robot nào?
Thiết kế cho robot VietCobot và R3T. Với robot hãng khác, bạn gửi model robot và bản vẽ mặt bích, chúng tôi xác nhận đồ gá phù hợp.

Mỏ hàn của tôi không có trong danh sách thì sao?
Thường vẫn làm được. Đầu kẹp được gia công theo cỡ từ Ø5 đến 20 mm; bạn chỉ cần cho biết model và đường kính tay cầm mỏ hàn.

Robot3T có làm trọn gói trạm hàn không?
Có. Chúng tôi cung cấp trọn gói robot, cụm gá mỏ hàn, bàn xoay, đồ gá và lập trình, hoặc chỉ cung cấp cụm gá để bạn tự tích hợp.

Có hỗ trợ lắp đặt, đào tạo không?
Có. Kỹ sư Robot3T lắp đặt, chạy thử và đào tạo vận hành tại nhà máy; hỗ trợ kỹ thuật có mặt trong 48 giờ.

The post VG1-0: Cụm gá hàn TIG appeared first on Robot 3T.

G3TS-20 là hộp số harmonic (strain wave) dạng ngắn, siêu mỏng, dành cho các thiết kế bị giới hạn chiều dài trục. Kết cấu rỗng tâm cho phép luồn dây điện, ống khí hoặc trục qua giữa, và cơ chế ăn khớp không khe hở giữ độ rơ trong 20 giây cung. G3TS-20 phù hợp cho khớp robot, bàn xoay, bàn định vị hàn nhỏ và mọi trục chính xác cần tỉ số truyền cao trong một cấp nhỏ gọn. Robot3T cung cấp, hỗ trợ kỹ thuật và tư vấn tích hợp vào thiết kế của bạn.

Ứng dụng tiêu biểu

• Khớp robot: robot cộng tác, robot công nghiệp tải nhẹ, cổ tay SCARA và delta.
• Bàn xoay, bàn chia độ: định vị chính xác, mô-men giữ lớn.
• Bàn xoay hàn, đồ gá xoay: quay phôi êm, lặp lại chính xác.
• Thiết bị tự động hóa: đầu gắp đặt, bàn kiểm tra, gimbal camera.
• Nghiên cứu, đào tạo: đồ án robot và phát triển cơ cấu chấp hành theo yêu cầu.

Vì sao chọn G3TS-20

• Siêu mỏng, nhỏ gọn – thiết kế rút ngắn, tiết kiệm chiều dài khớp và cơ cấu.
• Kết cấu rỗng tâm – đi dây, ống hoặc trục xuyên tâm, thiết kế gọn gàng.
• Tải trọng cao – mô-men đỉnh đến 95 Nm ở tỉ số 100.
• Định vị chính xác – độ rơ tối đa 20 arcsec, chuyển động lặp lại ổn định.
• Ba tỉ số trong một cỡ – 50, 80 hoặc 100 để cân bằng tốc độ và mô-men.

Thông số kỹ thuật

Giá trị mô-men ghi theo thứ tự tỉ số 50 / 80 / 100.

Hình ảnh và bản vẽ kích thước

Câu hỏi thường gặp

Nên chọn tỉ số truyền nào?
Tỉ số 100 cho mô-men lớn nhất và độ phân giải mịn nhất; tỉ số 50 cho tốc độ đầu ra cao hơn. Bạn gửi tải, tốc độ và động cơ đang dùng, kỹ sư Robot3T sẽ tư vấn.

Có cung cấp trọn bộ kèm động cơ, encoder, phanh không?
Có. Robot3T ghép G3TS-20 với servo và driver phù hợp, hoặc chế tạo trọn module khớp robot theo dự án của bạn.

Có gia công lại mặt bích hoặc lỗ rỗng theo yêu cầu không?
Với đơn hàng số lượng, có thể thiết kế mặt bích và giao diện lắp riêng. Bạn gửi bản vẽ hoặc yêu cầu cho chúng tôi.

Thời gian giao hàng và bảo hành?
Vui lòng liên hệ để được báo thời gian giao hàng theo số lượng. Robot3T hỗ trợ kỹ thuật trong suốt quá trình lắp đặt và sử dụng.

The post G3TS-20: Hộp số harmonic siêu mỏng, rỗng tâm appeared first on Robot 3T.

VJ-01 là khớp nhỏ nhất trong dòng VJ: một cơ cấu chấp hành hoàn chỉnh, lắp là chạy, tích hợp động cơ servo 100 W, hộp số harmonic, driver, encoder tuyệt đối 20 bit và phanh trong vỏ nhỏ gọn đường kính 75 mm. Có sẵn EtherCAT hoặc CANopen, bạn có thể nối nhiều khớp để làm cánh tay cộng tác, trục cổ tay hay cơ cấu robot riêng mà không phải tự thiết kế động cơ, hộp số và driver. Khớp VJ chính là module Robot3T dùng trên các cánh tay VietCobot, được thiết kế và sản xuất tại Việt Nam.

Ứng dụng tiêu biểu

• Cánh tay robot cộng tác: trục cổ tay, cẳng tay của cobot cỡ nhỏ.
• Robot và máy OEM theo yêu cầu: SCARA, cổ tay gantry, đầu công tác xoay.
• Trục xoay, bàn định vị: bàn chia độ nhỏ gọn, gimbal camera và cảm biến.
• Robot di động, robot dịch vụ: tay máy trên AMR, đầu xoay pan-tilt.
• Nghiên cứu, đào tạo: tự lắp robot nhiều trục từ module tiêu chuẩn.

Vì sao chọn VJ-01

• Khớp tích hợp trọn bộ – động cơ, hộp số harmonic, driver, encoder và phanh trong một vỏ; chỉ cần cấp nguồn và nối bus.
• Chính xác – encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°.
• An toàn khi làm việc cùng người – phát hiện va chạm, bảo vệ lỗi và tự chẩn đoán hư hỏng khớp.
• Dễ tích hợp – EtherCAT (100 Mbps) hoặc CANopen, chế độ mô-men/tốc độ/vị trí, lỗ rỗng đi dây.
• Dễ mở rộng – cùng giao diện từ VJ-01 (100 W) đến VJ-04 (750 W), một thiết kế dùng cho mọi trục của cánh tay.

Thông số kỹ thuật

Tốc độ và mô-men ghi theo thứ tự tỉ số 50 / 80 / 100.

Tính năng điều khiển tích hợp

• Điều khiển định hướng từ trường (FOC) 3 pha
• Encoder tuyệt đối 20 bit tại động cơ
• Lấy mẫu dòng điện độ phân giải cao
• Thuật toán suy giảm từ thông (tăng tốc độ)
• Điều khiển bù trước (feed-forward)
• SVPWM dạng căn giữa, tần số PWM điều chỉnh được
• Chế độ điều khiển mô-men, tốc độ, vị trí
• Hãm bằng ngắn mạch pha động cơ
• Tinh chỉnh PID theo thời gian thực
• Bảo vệ: quá dòng, quá áp, quá nhiệt, lỗi phản hồi tốc độ
• EtherCAT slave tốc độ cao (100 Mbps song công)
• Lệnh debug qua cổng UART
• Phát hiện va chạm tại khớp
• Tự chẩn đoán hư hỏng khớp

So sánh dòng VJ

Tất cả model: 48 V DC, encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°, EtherCAT / CANopen, phanh ma sát giảm chấn, IP54.

Video thực tế

Câu hỏi thường gặp

Mỗi trục nên dùng cỡ VJ nào?
Trục đế và vai thường dùng VJ-03 hoặc VJ-04; khuỷu và cổ tay dùng VJ-01 hoặc VJ-02. Bạn gửi chiều dài tay, tải và tốc độ, kỹ sư Robot3T sẽ chọn cỡ khớp cho từng trục.

Cần gì để điều khiển khớp?
Nguồn 48 V DC và một master EtherCAT hoặc CANopen (PLC, máy tính công nghiệp hoặc bộ điều khiển chuyển động). Driver đã tích hợp sẵn. Robot3T có thể cung cấp kèm bộ điều khiển và code mẫu.

Robot3T có làm trọn cánh tay robot từ khớp VJ không?
Có. Chúng tôi thiết kế cánh tay theo yêu cầu và robot OEM dựa trên dòng VJ, gồm khâu nối, bộ điều khiển và phần mềm.

Có hỗ trợ kỹ thuật, đào tạo không?
Có. Kỹ sư Robot3T hỗ trợ đấu nối, cấu hình và lập trình; phản hồi trong vòng 48 giờ.

The post VJ-01: Khớp robot cộng tác appeared first on Robot 3T.

VJ-02 là khớp cỡ trung trong dòng VJ: một cơ cấu chấp hành hoàn chỉnh, lắp là chạy, tích hợp động cơ servo 200 W, hộp số harmonic, driver, encoder tuyệt đối 20 bit và phanh trong vỏ nhỏ gọn đường kính 95 mm. Có sẵn EtherCAT hoặc CANopen, bạn có thể nối nhiều khớp để làm cánh tay cộng tác, trục cổ tay hay cơ cấu robot riêng mà không phải tự thiết kế động cơ, hộp số và driver. Khớp VJ chính là module Robot3T dùng trên các cánh tay VietCobot, được thiết kế và sản xuất tại Việt Nam.

Ứng dụng tiêu biểu

• Cánh tay robot cộng tác: trục khuỷu và cổ tay của cobot cỡ nhỏ và trung.
• Robot và máy OEM theo yêu cầu: SCARA, cổ tay gantry, đầu công tác xoay.
• Trục xoay, bàn định vị: bàn chia độ nhỏ gọn, gimbal camera và cảm biến.
• Robot di động, robot dịch vụ: tay máy trên AMR, đầu xoay pan-tilt.
• Nghiên cứu, đào tạo: tự lắp robot nhiều trục từ module tiêu chuẩn.

Vì sao chọn VJ-02

• Khớp tích hợp trọn bộ – động cơ, hộp số harmonic, driver, encoder và phanh trong một vỏ; chỉ cần cấp nguồn và nối bus.
• Chính xác – encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°.
• An toàn khi làm việc cùng người – phát hiện va chạm, bảo vệ lỗi và tự chẩn đoán hư hỏng khớp.
• Dễ tích hợp – EtherCAT (100 Mbps) hoặc CANopen, chế độ mô-men/tốc độ/vị trí, lỗ rỗng đi dây.
• Dễ mở rộng – cùng giao diện từ VJ-01 (100 W) đến VJ-04 (750 W), một thiết kế dùng cho mọi trục của cánh tay.

Thông số kỹ thuật

Tốc độ và mô-men ghi theo thứ tự tỉ số 50 / 80 / 100.

Tính năng điều khiển tích hợp

• Điều khiển định hướng từ trường (FOC) 3 pha
• Encoder tuyệt đối 20 bit tại động cơ
• Lấy mẫu dòng điện độ phân giải cao
• Thuật toán suy giảm từ thông (tăng tốc độ)
• Điều khiển bù trước (feed-forward)
• SVPWM dạng căn giữa, tần số PWM điều chỉnh được
• Chế độ điều khiển mô-men, tốc độ, vị trí
• Hãm bằng ngắn mạch pha động cơ
• Tinh chỉnh PID theo thời gian thực
• Bảo vệ: quá dòng, quá áp, quá nhiệt, lỗi phản hồi tốc độ
• EtherCAT slave tốc độ cao (100 Mbps song công)
• Lệnh debug qua cổng UART
• Phát hiện va chạm tại khớp
• Tự chẩn đoán hư hỏng khớp

So sánh dòng VJ

Tất cả model: 48 V DC, encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°, EtherCAT / CANopen, phanh ma sát giảm chấn, IP54.

Video thực tế

Câu hỏi thường gặp

Mỗi trục nên dùng cỡ VJ nào?
Trục đế và vai thường dùng VJ-03 hoặc VJ-04; khuỷu và cổ tay dùng VJ-01 hoặc VJ-02. Bạn gửi chiều dài tay, tải và tốc độ, kỹ sư Robot3T sẽ chọn cỡ khớp cho từng trục.

Cần gì để điều khiển khớp?
Nguồn 48 V DC và một master EtherCAT hoặc CANopen (PLC, máy tính công nghiệp hoặc bộ điều khiển chuyển động). Driver đã tích hợp sẵn. Robot3T có thể cung cấp kèm bộ điều khiển và code mẫu.

Robot3T có làm trọn cánh tay robot từ khớp VJ không?
Có. Chúng tôi thiết kế cánh tay theo yêu cầu và robot OEM dựa trên dòng VJ, gồm khâu nối, bộ điều khiển và phần mềm.

Có hỗ trợ kỹ thuật, đào tạo không?
Có. Kỹ sư Robot3T hỗ trợ đấu nối, cấu hình và lập trình; phản hồi trong vòng 48 giờ.

The post VJ-02: Khớp robot cộng tác appeared first on Robot 3T.

VJ-03 là khớp cỡ lớn trong dòng VJ: một cơ cấu chấp hành hoàn chỉnh, lắp là chạy, tích hợp động cơ servo 400 W, hộp số harmonic, driver, encoder tuyệt đối 20 bit và phanh trong vỏ nhỏ gọn đường kính 105 mm. Có sẵn EtherCAT hoặc CANopen, bạn có thể nối nhiều khớp để làm cánh tay cộng tác, trục cổ tay hay cơ cấu robot riêng mà không phải tự thiết kế động cơ, hộp số và driver. Khớp VJ chính là module Robot3T dùng trên các cánh tay VietCobot, được thiết kế và sản xuất tại Việt Nam.

Ứng dụng tiêu biểu

• Cánh tay robot cộng tác: trục vai và khuỷu của cobot cỡ trung.
• Robot và máy OEM theo yêu cầu: SCARA, cổ tay gantry, đầu công tác xoay.
• Trục xoay, bàn định vị: bàn chia độ nhỏ gọn, gimbal camera và cảm biến.
• Robot di động, robot dịch vụ: tay máy trên AMR, đầu xoay pan-tilt.
• Nghiên cứu, đào tạo: tự lắp robot nhiều trục từ module tiêu chuẩn.

Vì sao chọn VJ-03

• Khớp tích hợp trọn bộ – động cơ, hộp số harmonic, driver, encoder và phanh trong một vỏ; chỉ cần cấp nguồn và nối bus.
• Chính xác – encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°.
• An toàn khi làm việc cùng người – phát hiện va chạm, bảo vệ lỗi và tự chẩn đoán hư hỏng khớp.
• Dễ tích hợp – EtherCAT (100 Mbps) hoặc CANopen, chế độ mô-men/tốc độ/vị trí, lỗ rỗng đi dây.
• Dễ mở rộng – cùng giao diện từ VJ-01 (100 W) đến VJ-04 (750 W), một thiết kế dùng cho mọi trục của cánh tay.

Thông số kỹ thuật

Tốc độ và mô-men ghi theo thứ tự tỉ số 50 / 80 / 100.

Tính năng điều khiển tích hợp

• Điều khiển định hướng từ trường (FOC) 3 pha
• Encoder tuyệt đối 20 bit tại động cơ
• Lấy mẫu dòng điện độ phân giải cao
• Thuật toán suy giảm từ thông (tăng tốc độ)
• Điều khiển bù trước (feed-forward)
• SVPWM dạng căn giữa, tần số PWM điều chỉnh được
• Chế độ điều khiển mô-men, tốc độ, vị trí
• Hãm bằng ngắn mạch pha động cơ
• Tinh chỉnh PID theo thời gian thực
• Bảo vệ: quá dòng, quá áp, quá nhiệt, lỗi phản hồi tốc độ
• EtherCAT slave tốc độ cao (100 Mbps song công)
• Lệnh debug qua cổng UART
• Phát hiện va chạm tại khớp
• Tự chẩn đoán hư hỏng khớp

So sánh dòng VJ

Tất cả model: 48 V DC, encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°, EtherCAT / CANopen, phanh ma sát giảm chấn, IP54.

Video thực tế

Câu hỏi thường gặp

Mỗi trục nên dùng cỡ VJ nào?
Trục đế và vai thường dùng VJ-03 hoặc VJ-04; khuỷu và cổ tay dùng VJ-01 hoặc VJ-02. Bạn gửi chiều dài tay, tải và tốc độ, kỹ sư Robot3T sẽ chọn cỡ khớp cho từng trục.

Cần gì để điều khiển khớp?
Nguồn 48 V DC và một master EtherCAT hoặc CANopen (PLC, máy tính công nghiệp hoặc bộ điều khiển chuyển động). Driver đã tích hợp sẵn. Robot3T có thể cung cấp kèm bộ điều khiển và code mẫu.

Robot3T có làm trọn cánh tay robot từ khớp VJ không?
Có. Chúng tôi thiết kế cánh tay theo yêu cầu và robot OEM dựa trên dòng VJ, gồm khâu nối, bộ điều khiển và phần mềm.

Có hỗ trợ kỹ thuật, đào tạo không?
Có. Kỹ sư Robot3T hỗ trợ đấu nối, cấu hình và lập trình; phản hồi trong vòng 48 giờ.

The post VJ-03: Khớp robot cộng tác appeared first on Robot 3T.

VJ-04 là khớp mạnh nhất trong dòng VJ: một cơ cấu chấp hành hoàn chỉnh, lắp là chạy, tích hợp động cơ servo 750 W, hộp số harmonic, driver, encoder tuyệt đối 20 bit và phanh trong vỏ nhỏ gọn đường kính 110 mm. Có sẵn EtherCAT hoặc CANopen, bạn có thể nối nhiều khớp để làm cánh tay cộng tác, trục cổ tay hay cơ cấu robot riêng mà không phải tự thiết kế động cơ, hộp số và driver. Khớp VJ chính là module Robot3T dùng trên các cánh tay VietCobot, được thiết kế và sản xuất tại Việt Nam.

Ứng dụng tiêu biểu

• Cánh tay robot cộng tác: trục đế và vai của cobot tải lớn.
• Robot và máy OEM theo yêu cầu: SCARA, cổ tay gantry, đầu công tác xoay.
• Trục xoay, bàn định vị: bàn chia độ nhỏ gọn, gimbal camera và cảm biến.
• Robot di động, robot dịch vụ: tay máy trên AMR, đầu xoay pan-tilt.
• Nghiên cứu, đào tạo: tự lắp robot nhiều trục từ module tiêu chuẩn.

Vì sao chọn VJ-04

• Khớp tích hợp trọn bộ – động cơ, hộp số harmonic, driver, encoder và phanh trong một vỏ; chỉ cần cấp nguồn và nối bus.
• Chính xác – encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°.
• An toàn khi làm việc cùng người – phát hiện va chạm, bảo vệ lỗi và tự chẩn đoán hư hỏng khớp.
• Dễ tích hợp – EtherCAT (100 Mbps) hoặc CANopen, chế độ mô-men/tốc độ/vị trí, lỗ rỗng đi dây.
• Dễ mở rộng – cùng giao diện từ VJ-01 (100 W) đến VJ-04 (750 W), một thiết kế dùng cho mọi trục của cánh tay.

Thông số kỹ thuật

Tốc độ và mô-men ghi theo thứ tự tỉ số 50 / 80 / 100 / 120.

Tính năng điều khiển tích hợp

• Điều khiển định hướng từ trường (FOC) 3 pha
• Encoder tuyệt đối 20 bit tại động cơ
• Lấy mẫu dòng điện độ phân giải cao
• Thuật toán suy giảm từ thông (tăng tốc độ)
• Điều khiển bù trước (feed-forward)
• SVPWM dạng căn giữa, tần số PWM điều chỉnh được
• Chế độ điều khiển mô-men, tốc độ, vị trí
• Hãm bằng ngắn mạch pha động cơ
• Tinh chỉnh PID theo thời gian thực
• Bảo vệ: quá dòng, quá áp, quá nhiệt, lỗi phản hồi tốc độ
• EtherCAT slave tốc độ cao (100 Mbps song công)
• Lệnh debug qua cổng UART
• Phát hiện va chạm tại khớp
• Tự chẩn đoán hư hỏng khớp

So sánh dòng VJ

Tất cả model: 48 V DC, encoder tuyệt đối 20 bit, độ lặp lại ±0.0025°, EtherCAT / CANopen, phanh ma sát giảm chấn, IP54.

Video thực tế

Câu hỏi thường gặp

Mỗi trục nên dùng cỡ VJ nào?
Trục đế và vai thường dùng VJ-03 hoặc VJ-04; khuỷu và cổ tay dùng VJ-01 hoặc VJ-02. Bạn gửi chiều dài tay, tải và tốc độ, kỹ sư Robot3T sẽ chọn cỡ khớp cho từng trục.

Cần gì để điều khiển khớp?
Nguồn 48 V DC và một master EtherCAT hoặc CANopen (PLC, máy tính công nghiệp hoặc bộ điều khiển chuyển động). Driver đã tích hợp sẵn. Robot3T có thể cung cấp kèm bộ điều khiển và code mẫu.

Robot3T có làm trọn cánh tay robot từ khớp VJ không?
Có. Chúng tôi thiết kế cánh tay theo yêu cầu và robot OEM dựa trên dòng VJ, gồm khâu nối, bộ điều khiển và phần mềm.

Có hỗ trợ kỹ thuật, đào tạo không?
Có. Kỹ sư Robot3T hỗ trợ đấu nối, cấu hình và lập trình; phản hồi trong vòng 48 giờ.

The post VJ-04: Khớp robot cộng tác appeared first on Robot 3T.

VG1 là cụm gá mỏ hàn TIG tích hợp cảm biến lực/mô-men 6 trục (F/T). Cảm biến đo lực và mô-men tại mỏ hàn theo mọi hướng, nên thợ chỉ cần cầm mỏ hàn dẫn robot đi là dạy xong đường hàn trong vài phút, chuyển động chính xác và êm. Giống VG1-0, cụm gá kẹp được các dòng mỏ hàn WP phổ biến, chỉnh được góc mỏ theo từng mối hàn, có sẵn hai nút bấm và đèn LED ngay trên đầu gá. Robot3T thiết kế, sản xuất tại Việt Nam và đã chạy thực tế trên các trạm hàn VietCobot.

Ứng dụng tiêu biểu

• Hàn nhiều mã, số lượng ít: dạy sản phẩm mới trong vài phút bằng cách cầm mỏ dẫn robot.
• Nội thất inox, thiết bị bếp: nhiều mối hàn ngắn trên khung, bàn, kệ.
• Tôn tấm, pát, ống: hàn góc, hàn chồng, hàn vòng kết hợp bàn xoay.
• Đào tạo, nghiên cứu: phòng lab hàn robot dẫn hướng bằng lực tại trường đại học, cao đẳng nghề.

Vì sao chọn VG1

• Dạy robot bằng cách cầm mỏ hàn – cảm biến 6 trục đặt ngay sau mỏ hàn, robot đi theo tay thợ tự nhiên và chính xác.
• Lập trình nhanh – ghi điểm bằng hai nút trên đầu gá, đèn LED xác nhận từng bước.
• Dùng được mỏ hàn bạn đang có – WP9, WP17, WP18, WP20, WP26; đầu kẹp gia công theo cỡ từ Ø5 đến 20 mm.
• Chỉnh được góc mỏ – phù hợp từng vị trí và hướng tiếp cận mối hàn.
• Nhẹ và cứng vững – 2 kg, nhôm AL6061 anod hóa, dành tải trọng cho mỏ hàn và cáp.

Thông số kỹ thuật

Chọn VG1 hay VG1-0?

Chưa chắc nên chọn bản nào? Gửi chúng tôi sản phẩm cần hàn, kỹ sư sẽ tư vấn phiên bản phù hợp.

Kích thước và hình ảnh thực tế

Xem robot hoạt động

Câu hỏi thường gặp

Cảm biến lực 6 trục giúp được gì?
Thợ có thể đẩy trực tiếp vào mỏ hàn để di chuyển robot, điều khiển mịn và tự nhiên hơn so với cầm các khớp tay robot khi dạy đường hàn.

VG1 lắp được lên robot nào?
Thiết kế cho robot VietCobot và R3T. Với robot hãng khác, bạn gửi model robot và bản vẽ mặt bích, chúng tôi xác nhận đồ gá và cách tích hợp cảm biến.

Có tài liệu thông số cảm biến không?
Có. Liên hệ sales@robot3t.com, chúng tôi gửi thông số chi tiết và bản vẽ của cảm biến.

Có hỗ trợ lắp đặt, đào tạo không?
Có. Kỹ sư Robot3T lắp đặt, chạy thử và đào tạo vận hành tại nhà máy; hỗ trợ kỹ thuật có mặt trong 48 giờ.

The post VG1: Cụm gá mỏ hàn TIG tích hợp cảm biến lực 6 trục appeared first on Robot 3T.

VC0410 là robot cộng tác VietCobot 4 trục, dành cho các tác vụ công nghiệp hằng ngày cần sức tải và tốc độ hơn là chuyển động 6 trục phức tạp. Với tải trọng 10 kg, tầm vươn 950 mm và độ lặp lại ±0,02 mm, VC0410 đảm nhận gắp đặt, đóng gói, xếp pallet và cấp phôi cho máy với chi phí rất cạnh tranh. Mọi khớp xoay trọn 360° với tốc độ đến 180°/s, bộ điều khiển dùng điện lưới 100–240 VAC, lập trình trên bộ dạy màn hình 11,6 inch giao diện đồ họa. Robot3T thiết kế, sản xuất tại Việt Nam, có đội kỹ sư hỗ trợ và tích hợp tại chỗ.

Ứng dụng tiêu biểu

• Gắp đặt, phân loại: chuyển chi tiết giữa băng tải, khay và đồ gá.
• Đóng gói, xếp pallet: thùng, bao, hộp đến 10 kg ở cuối dây chuyền.
• Cấp phôi cho máy: đưa phôi vào, lấy sản phẩm ra cho máy CNC, máy dập, máy ép nhựa.
• Gắp theo camera: kết hợp camera 2D/3D để gắp vật ngẫu nhiên và kiểm tra.
• Đào tạo, nghiên cứu: nền tảng chi phí hợp lý cho phòng lab tự động hóa.

Vì sao chọn VC0410

• Khỏe so với cùng phân khúc – tải 10 kg, tầm vươn 950 mm, cánh tay chỉ nặng 20 kg.
• Nhanh và chính xác – mọi khớp 180°/s, độ lặp lại ±0,02 mm.
• Tiết kiệm chi phí – 4 trục đủ cho hầu hết tác vụ gắp đặt, không phải trả tiền cho độ phức tạp của 6 trục.
• Dễ lập trình – giao diện đồ họa trên bộ dạy 11,6 inch, không cần biết lập trình.
• Dễ tích hợp – giao tiếp EtherCAT; Robot3T tích hợp sẵn tay gắp, camera, băng tải.

Thông số kỹ thuật

Gia đình VietCobot

Xem robot hoạt động

Câu hỏi thường gặp

Nên chọn robot 4 trục hay 6 trục?
Nếu sản phẩm được gắp và đặt từ phía trên, chỉ cần xoay quanh trục đứng thì 4 trục là đủ và rẻ hơn. Nếu cần tiếp cận nghiêng, hàn hoặc quỹ đạo phức tạp, nên chọn VietCobot 6 trục. Bạn mô tả công việc, chúng tôi sẽ tư vấn.

Có dùng được với camera và tay gắp không?
Có. Robot3T tích hợp tay gắp chân không, tay gắp điện, camera 2D/3D và băng tải, giao trọn gói cả trạm.

Tôi có tự lập trình được không?
Được. Bộ dạy giao diện đồ họa được thiết kế cho thợ vận hành. Với kỹ sư phần mềm, có SDK để tích hợp với phần mềm riêng.

Có hỗ trợ lắp đặt, đào tạo không?
Có. Kỹ sư Robot3T lắp đặt, chạy thử và đào tạo vận hành tại nhà máy; hỗ trợ kỹ thuật có mặt trong 48 giờ.

The post VC0410: Cánh tay robot cộng tác appeared first on Robot 3T.

VC0606 là robot cộng tác VietCobot 6 trục, tải trọng 6 kg, tầm vươn 1.050 mm – mẫu đa năng nhất trong dòng sản phẩm của chúng tôi. Sáu khớp đều xoay trọn 360° với tốc độ đến 180°/s, cho phép tiếp cận chi tiết từ mọi góc, nên một robot có thể hàn, tra keo, bắt vít, lắp ráp, kiểm tra và cấp phôi cho máy. Robot làm việc an toàn cạnh người, dùng điện lưới 100–240 VAC và lập trình trên bộ dạy màn hình 11,6 inch giao diện đồ họa. Robot3T thiết kế, sản xuất tại Việt Nam, có đội kỹ sư hỗ trợ tại chỗ, với chi phí chỉ bằng một phần so với cobot nhập khẩu cùng cấp.

Ứng dụng tiêu biểu

• Hàn: trạm hàn TIG, MIG kết hợp cụm gá mỏ hàn VG1 / VG1-0.
• Tra keo, phun keo: quỹ đạo êm, tốc độ đều trên bề mặt 3D.
• Bắt vít, lắp ráp: tiếp cận nghiêng, từ cạnh bên mà robot 4 trục không làm được.
• Cấp phôi cho máy: đưa phôi vào máy tiện, máy phay CNC, máy dập qua cửa máy.
• Camera, kiểm tra: kết hợp camera 2D/3D để gắp vật và kiểm tra chất lượng.
• Đào tạo, nghiên cứu: nền tảng robot công nghiệp 6 trục đầy đủ cho trường học, phòng lab.

Vì sao chọn VC0606

• Linh hoạt 6 trục – tới mọi điểm với mọi hướng, mọi khớp xoay 360°.
• Tầm vươn xa – bán kính làm việc 1.050 mm, phủ được bàn lớn hoặc hai máy.
• Nhanh và chính xác – mọi khớp 180°/s, độ lặp lại ±0,02 mm.
• Dễ lập trình – giao diện đồ họa trên bộ dạy 11,6 inch, không cần biết lập trình.
• Sẵn sàng tích hợp – giao tiếp EtherCAT; Robot3T cung cấp tay gắp, mỏ hàn, camera và trọn trạm.

Thông số kỹ thuật

Hình ảnh ứng dụng

Gia đình VietCobot

Xem robot hoạt động

Câu hỏi thường gặp

Nên chọn VC0606 hay VietCobot 4 trục?
Chọn VC0606 khi dụng cụ cần nghiêng hoặc tiếp cận từ cạnh bên – hàn, tra keo, bắt vít xiên, cấp phôi vào máy. Nếu chỉ gắp đặt từ trên xuống, model 4 trục như VC0410 sẽ rẻ hơn. Bạn mô tả công việc, chúng tôi sẽ tư vấn.

Có dùng được với mỏ hàn, tay gắp, camera không?
Có. Robot3T cung cấp cụm gá mỏ hàn TIG (VG1, VG1-0), tay gắp chân không, tay gắp điện, camera 2D/3D và băng tải, giao trọn gói cả trạm.

Tôi có tự lập trình được không?
Được. Bộ dạy giao diện đồ họa được thiết kế cho thợ vận hành. Với kỹ sư phần mềm, có SDK để tích hợp với phần mềm riêng.

Có hỗ trợ lắp đặt, đào tạo không?
Có. Kỹ sư Robot3T lắp đặt, chạy thử và đào tạo vận hành tại nhà máy; hỗ trợ kỹ thuật có mặt trong 48 giờ.

The post VC0606: Robot cộng tác 6 trục, tải 6 kg appeared first on Robot 3T.